ヘッドマウントディスプレイメモ

▼ヘッドマウントディスプレイメモ▼

ヘッドマウントディスプレイ

iWear VR 920
3軸角度センサ付きヘッドマウントディスプレイ。
サイトよりSDKを入手することで、プログラムで角度を取得できるようになる。
自分の顔の向きとロボット(i-SOBOTなど)の頭の向きをシンクロさせることもできる。

開発環境を整える

Visual C++ 2008 Express Edition
マイクロソフトの統合開発環境。無償で利用できる。
サイトからダウンロードしてインストール。

VR920SDK
iWearのSDKのパッケージ。無償で利用できる。
サイトでユーザー登録することにより、メールにダウンロードURLが送られてくる。
ダウンロードしてインストール。

ライブラリパスの設定

Visual C++を起動。
メニュー「ツール→オプション」を選択してダイアログを開く。
ツリー「プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ」を選択。
「ディレクトリを表示するプロジェクト」で「インクルードファイル」を選択し、以下のパスを追加。

C:\IWEARSDK\inc

「ディレクトリを表示するプロジェクト」で「ライブラリファイル」を選択し、以下のパスを追加。

C:\IWEARSDK\lib

はじめてのヘッドマウントディスプレイアプリケーションの作成

ヘッドマウントディスプレイの角度を取得するアプリケーションを作成する。

プロジェクトの作成

メニュー「ファイル→新規作成→プロジェクト」
ツリー「Visual C++→Win32」の「Win32コンソールアプリケーション」を選択。
プロジェクト名に「TrackerEx」と入力しOKボタンを押す。
完了ボタンを押す。
ライブラリの追加

ソリューションエクスプローラのプロジェクト名を右クリックし、プロパティを選択。
ツリー「構成プロパティ→リンカ→入力」を選択。
追加の依存ファイルにlibファイルを追加。

iwrstdrv.lib
iweardrv.lib

ソースコードの記述
以下のソースコードを記述。
TrackerEx.cpp
#include "stdafx.h"
#include <windows.h>

#define IWEARDRV_EXPLICIT
#include <iweardrv.h>

//メイン
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]){
    //初期化
    HMODULE m_hIwear=LoadLibrary(_T("IWEARDRV.DLL"));
    if (m_hIwear) {
        IWROpenTracker =(PIWROPENTRACKER)GetProcAddress(m_hIwear, "IWROpenTracker");
        IWRCloseTracker=(PIWRCLOSETRACKER)GetProcAddress(m_hIwear,"IWRCloseTracker");
        IWRZeroSet     =(PIWRZEROSET)GetProcAddress(m_hIwear,     "IWRZeroSet");
        IWRGetTracking =(PIWRGETTRACKING)GetProcAddress(m_hIwear, "IWRGetTracking");
    }

    //トラッカーと接続
    IWROpenTracker();

    int input;
    printf("input 0:ZeroSet,1:GetTracking,9:Exit\r\n");
    while (true) {
        scanf("%d",&input);
        //角度を0で初期化
        if (input==0) {
            IWRZeroSet();
        } 
        //角度の表示
        else if (input==1) {
            long yaw=0,pitch=0,roll=0;
            IWRGetTracking(&yaw,&pitch,&roll);
            printf("yaw=%d,pitch=%d,roll=%d\n",yaw,pitch,roll);
        } 
        //終了
        else if (input==9) {
            break;
        }
    }

    //トラッカーと切断
    IWRCloseTracker();
    return 0;
}
ビルド・実行
メニュー「デバッグ→デバッグ開始」を選択。
画像がウィンドウで表示され、キーを押すと終了となる。

小型無線カメラ

RC-12
鉄道模型用の小型無線カメラ。

頭にテープで装着。

無線カメラを付けると臨場感抜群。

空中マウス

MX AIR
空中で操作可能なマウス。
Eee PC＋ヘッドマウントディスプレイで立ちながらのロボット制御時に、
空中でも使えるマウスはかなり役立つ。

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